割り込み処理時間は出来るだけ短時間に

割り込み周期に対して、割り込み処理時間が半分以下になるようにします。
上記が無理な場合でも、割り込み処理時間は割り込みの周期を超えてはいけません。
処理が終わっていないのに次の割り込みタイミングになると、割り込み以外の処理ができず
システムとして破綻してしまいます。

多重割り込みを許可している場合は、割り込み処理時間に多重で割り込んでくる処理も
加算して割り込みの処理時間を考える必要があります。